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　　為了有效地檢測(cè)圓鋼避雷針的表面狀況，避免表面缺陷引起的斷裂和坍塌事故，設(shè)計(jì)了一種爬行圓棒避雷器狀態(tài)檢測(cè)機(jī)器人。先已經(jīng)定義了設(shè)計(jì)要求，功能的實(shí)??現(xiàn)和基本結(jié)構(gòu)。鍵詞：圓鋼避雷針;狀態(tài)檢測(cè);猖獗; DOI機(jī)器人：10.16640 / j.cnki.37-1222 / t.2016.23.249前言避雷針，也被稱為避雷針，用于保護(hù)建筑物，大樹等。電裝置。

　　受保護(hù)對(duì)象的頂部安裝一個(gè)接收器，并使用符合規(guī)格的電線將其連接到地下接地網(wǎng)絡(luò)。
　　雷針規(guī)格必須符合GB標(biāo)準(zhǔn)，每種避雷類別所要求的避雷針高度規(guī)格不同。

　　
　　暴風(fēng)云在地面附近放電時(shí)，它會(huì)使地面的電場(chǎng)變形。避雷針的頂部，形成有用于影響閃電導(dǎo)頻排放導(dǎo)向雷電放電的發(fā)展方向到雷電導(dǎo)體的局部電場(chǎng)的濃度的空間中，然后通過引入雷電流流入大地接地導(dǎo)體和接地裝置，從而保護(hù)受保護(hù)物體免受雷擊。而，在制造過程中，由于工藝問題，避雷針可能在表面或表面上具有諸如沙眼和裂縫的缺陷。使用時(shí)，它經(jīng)常受到極端溫度，高風(fēng)荷載，雨水沖擊和電化學(xué)腐蝕的影響。
　　致材料缺陷增加[1-2]。別是對(duì)于廣泛用于變電站的圓形避雷針，每個(gè)部分之間的焊縫或法蘭連接對(duì)上述因素和裂縫或生銹更敏感。果及時(shí)發(fā)現(xiàn)檢查，則可能導(dǎo)致避雷針損壞。
　　塌等嚴(yán)重事故給變電站的人員和設(shè)備帶來了嚴(yán)重的安全問題。

　　年來，國內(nèi)變電站的避雷針發(fā)生破損和坍塌等事故[3]，因此有必要有效地檢測(cè)避雷針的結(jié)構(gòu)狀況。電檢測(cè)機(jī)器人的爬行結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)圖1顯示了爬行檢測(cè)機(jī)器人的一般結(jié)構(gòu)。器人的爬行過程必須穩(wěn)定可靠，控制方法簡單方便，允許爬行滾輪的方法。達(dá)機(jī)器人爬行和爬行。要的是改善滾輪和避雷針之間的摩擦力，使機(jī)器人在靜止時(shí)保持穩(wěn)定并在靜止時(shí)爬行。
　　機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪可以在齒形帶中滾動(dòng)滾輪這有助于完美地滿足這一要求：當(dāng)電動(dòng)機(jī)運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，齒輪和齒形帶驅(qū)動(dòng)滾輪以獲得均勻的速度，使機(jī)器人能夠平穩(wěn)地爬行;當(dāng)電動(dòng)機(jī)不工作時(shí)，產(chǎn)生大的反向轉(zhuǎn)矩，以允許機(jī)器人和避雷針在靜止?fàn)顟B(tài)下緊密連接。止機(jī)器人掉落等等[5]。
　　了便于安裝在各種類型的避雷針上，機(jī)器人圓形中央支撐設(shè)計(jì)為兩個(gè)半圓形支撐，銅包鋼圓線而上部和下部履帶臂也設(shè)計(jì)成可拆卸的。

　　機(jī)器人是被安裝，第一安裝兩個(gè)半圓形支撐件，然后固定的上部和下部套軌道臂的在載體上，以完成機(jī)器人[6-7]的鉆頭結(jié)構(gòu)的安裝。理作業(yè)機(jī)器人雷電檢測(cè)狀態(tài)期間工作過程中檢測(cè)雷電的機(jī)器人，有五種類型的工作狀態(tài)的：向上爬行，抓取下來，接通凸緣向下和靜態(tài)凸緣，并且在這些五個(gè)工作條件。

　　
　　時(shí)，攝像機(jī)的左右移動(dòng)以及信息的收集和傳輸可由較高的計(jì)算機(jī)控制。機(jī)器人的工作條件的不同部分爬行模式示于表1.當(dāng)使用機(jī)器人來檢查避雷針的狀態(tài)，兩個(gè)工作人員必須合作：控制人的探索機(jī)器人通過遙控器和另一個(gè)控制相機(jī)信息的集合通過上位機(jī)軟件[8-9]。
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